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Google Driveでファイルを共有しているとき、Google ドキュメントやGoogle スプレッドシートであれば直接ブラウザで開いてURLを教えるだけでリンクを貼れます。
しかし、Googleアプリで扱えない形式のjpg画像などはこの方法でURLを取得できません。この解決についてメモします。
共同編集者のみアクセスできるURLを取得する
まず、Google Driveのファイル一覧から、URLを取得したいファイルを右クリックし、「共有」をクリック。

「他のユーザーと共有」というウインドウが表示されるので、「詳細設定」をクリック。

「共有設定」が表示されるので、「共有リンク(共同編集者のみ利用可)」とある部分のURLをコピーしましょう。これでファイルを共有している人だけが閲覧できるURLを取得できます。

以上、Google Driveで共同編集者のみアクセスできるURLを取得し共有する方法でした。
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